Лекция Промышленные роботы и манипуляторы

Промышленные роботы и манипуляторы Промышленный робот – автоматическая машина, состоящая из манипулятора и устройства программного управления его движением, предназначенная для замены человека при выполнении основных и вспомогательных операций в производственных процессах.       Манипулятор – совокупность пространственного рычажного механизма и системы   приводов,   осуществляющая   под   управлением   программируемого автоматического   устройства   или   человека­оператора   действия (манипуляции), аналогичные действиям руки человека. Назначение и область применения. Промышленные роботы предназначены для замены человека при выполнении основных   и   вспомогательных   технологических   операций   в   процессе промышленного производства. При этом решается важная социальная задача ­ освобождения человека от работ, связанных с опасностями для здоровья или с тяжелым физическим трудом, а также от простых монотонных операций, не требующих   высокой   квалификации.   Гибкие   автоматизированные производства, создаваемые на базе промышленных роботов, позволяют решать задачи автоматизации на предприятиях с широкой номенклатурой продукции при   мелкосерийном   и   штучном   производстве.   Копирующие   манипуляторы, управляемые человеком­оператором, необходимы при выполнении различных работ   с   радиоактивными   материалами.   Кроме   того,   эти   устройства незаменимы   при   выполнении   работ   в   космосе,   под   водой,   в   химически активных   средах.   Таким   образом,   промышленные   роботы   и   копирующие манипуляторы   являются   важными   составными   частями   современного промышленного производства.  Классификация промышленных роботов. Промышленные роботы классифицируются по следующим признакам: ∙        по характеру выполняемых технологических операций  ∙        основные;  ∙        вспомогательные;  ∙        универсальные;  ∙        по виду производства ∙        литейные;  ∙        сварочные;  ∙        кузнечно­прессовые;  ∙        для механической обработки;  ∙        сборочные;  ∙        окрасочные;  ∙        транспортно­складские;  ∙        по системе координат руки манипулятора  ∙        прямоугольная;  ∙        цилиндрическая;  ∙        сферическая;  ∙        сферическая угловая (ангулярная);  ∙        другие;  ∙        по числу подвижностей манипулятора;  ∙        по грузоподъемности  ∙        сверхлегкие (до 10 Н);  ∙        легкие (до 100 Н);  ∙        средние (до 2000 Н);  ∙        тяжелые (до 10000 Н);  ∙        сверхтяжелые (свыше 10000 Н);  ∙        по типу силового привода  ∙        электромеханический; ∙        пневматический;  ∙        гидравлический;  ∙        комбинированный;  ∙        по подвижности основания  ∙        мобильные;  ∙        стационарные;  ∙        по виду программы  ∙        с жесткой программой;  ∙        перепрограммируемые;  ∙        адаптивные;  ∙        с элементами искусственного интеллекта;  ∙        по характеру программирования  ∙        позиционное;  ∙        контурное;  ∙        комбинированное.