Роботтың сызық бойымен қозғалысы

Сабақтың тақырыбы: Роботтың сызық бойымен қозғалысы

Сабақ мақсаты: Роботты сызық бойымен қозғалту программасын жазу

  • Роботты сызық бойымен қозғалуға қалай үйретуге болады?
    • Робот қозғалысын ұйымдастыруда түс датчигін қалай қолдану керек?

Робот алғаш пайда болған уақыттан бастап, олардың арасында да түрлі жарыстар өткізіліп тұрады. Солардың бірі және кең тарағаны – сызық бойымен қозғалу. Сызық бойымен қозғалатын робот құрастырып программа жазу үшін жарыстың талаптарын білуіміз керек.

Роботтың сызық бойымен жарысының негізгі талаптары:

   1. Жарысқа қатысушы робот берілген траектория бойынша басынан аяғына дейін жүріп өтуге қабілетті дербес робот болуы керек.
   2. ​Сызықтарды жүріп өтуге жұмсалатын ең үлкен уақыт 2 минуттан аспауы тиіс.
   3. ​Жарыс кезінде робот алаңдағы қара сызық бойымен қозғала отырып, кедергілерден өтіп, аз уақыт ішінде ең көп ұпай жинауы тиіс.

Роботқа қойылатын талаптар:
   1. Роботтың көлемі 25 см х 25 см-дан, салмағы 1 кг-нан аспауы тиіс.   2. ​Жарыс басталғанда робот толық дербес болуы керек.​   Ev3 роботы қара сызық бойымен тұрақты қозғалуы үшін программада шексіз цикл қолданылады. Робот қара сызықтан шығып кетпеу үшін бізге түс датчигі керек. Сызық бойымен жарысқа қатысатын роботтарды құрастыруда оларды бір немесе екі түс датчигімен жабдықтауға болады.

Жарыс өтетін алаңға қойылатын талаптар:
   1. Робот жүретін полигон алаңы – ​2 400 мм х 3 800 мм   2. ​Полигон ақшыл күңгірт түсті. Сызықтың түсі қою қара, ені – 50 мм. Бұрылыстардағы ең аз бұрылу радиусы – 300 мм.   3. ​Ұпай есептелетін тұстардағы кедергілер бар жерлер сары түспен белгіленген.









Жарыс алаңы

Бір түс датчикті роботтың сызық бойымен қозғалу алгоритмі

   Роботтың алдыңғы бөлігінің дәл ортасына түс датчигі орнатылады. Робот мынадай қозғалыс жасайды:   ​1. Егер робот датчигімен қара сы­зыққа кірсе, онда ол бірінші моторымен бұрылып шығады.   2. ​Егер ол датчигімен қара сызықтан шығып кетіп, сызықты көрмей қалса, онда ол екінші моторымен сызыққа қайта бұрылыс жасап кіреді. Робот қара сызық бойымен иір сызық жасап қозғалады

Осы алгоритм бойынша төмендегідей программа құрастылады:   ​1. Шексіз цикл ішіне қосып-ажыратқыш орнатылады.   2. ​Қосып-ажыратқышта түс датчигін таңдаймыз.   3. ​Түс датчигінде қайтқан жарықты салыстыру режімін таңдаймыз

Екі түс датчикті роботтың сызық бойымен қозғалу программасы

   Осы алгоритмді іске асыру үшін екі түс датчигінің көрсеткіштерін бақылап отыруымыз керек. Бұл үшін бір-біріне кіріктірілген қосып-ажыратқыштарды пайдаланамыз. Қозғалысты бастардың алдында бірінші датчиктің, одан кейін екінші датчиктің көрсеткіштерін өңдейміз.   ​Программа құрастырылып болған соң, оны роботқа өткізіп, программа жұмысын робот арқылы тестілейміз. Роботты іске қосып, оның қара сызық сызылған алаңнан өту уақытын есептейміз.