Программа для робота категории "Сортировщик"

Программа для робота категории "Сортировщик" Рассмотрим варианты конструкций роботов. Конструкция будет зависеть от выбранной тактики поведения робота при выполнения задания. Нужно учесть и возможное расположение банок на поле. При обсуждении было предложено несколько конструкций. Две из них представлены в этой работе. Программа разбита на отдельные блоки. Это облегчает программирование и чтение программы. В первую очередь учим робота ездить по линии. Вариантов программы множество. Ребята выбрали знакомый вариант, который уже использовали при программировании роботов NXT. Думаю, что программы вам знакомы и обсуждать их не будем. При использовании двух датчиков освещенности желательно использовать подобранные по значению датчики. Конструируя робота обратите особое внимание на расположение датчиков освещенности. Изменяя их   положение   (расстояние   между   ними,   высоту   установки,   расстояние   до   оси   колес) экспериментальным путем добейтесь максимальной скорости при движении по линии. От точности и плавности хода робота по линии зависит точность определения местоположения банок на поле и положение робота в момент выполнения поворотов и разворотов. И главное ­ стабильность работы робота, а от этого зависит ваш успех на соревнованиях. В формуле ребята ввели коррекцию для датчиков с разными значениями освещенности. В итоге были созданы два блока движения: Goline – цикл данного блока завершается, когда оба датчика освещенности на черном (пересечение перекрестка). Значения датчиков освещенности блока Goline сравниваются с уровнем черного и если оба датчика на черном (перекресток), то цикл завершается и робот останавливается (здесь можно использовать проверку условий ЕСЛИ на черном И Если на черном). GOuz- цикл данного блока завершается, когда датчик расстояния обнаруживает банку. В блоке Gouz цикл завершается при обнаружении банки. Блоки почти одинаковые. В этом блоке так же отслеживается положение робота на поле. Робот выезжает из зоны старта, поворачивает направо и движется по линии в первой зоне. Если в этой зоне банки нет, то робот пересекает перекресток и въезжает во вторую зону. При пересечении линии перекрестка в переменную ZONA записывается число 2. Если во второй зоне банки так же не обнаруживаются (или робот доставляет банку в зону старта) и робот снова пересекает перекресток, то в переменную ZONA записывается число 1. Таким образом отслеживается положение робота на поле при работе блока Gouz. В программе переменные настраиваются в блоке setting: kolich_banok – так как мы не знаем, какое количество банок будет использоваться на соревнованиях, то в этой переменной будем хранить количество банок, которые необходимо будет собрать (на тренировках использовали 4 банки- 2 белые и 2 черные); zona - индикатор зоны, записываем 1; banki – счет банок, записываем 0; black – уровень черного (+5 ед) (у нас уровень черного был 35, то +5=40). Finish – записывается Истина, если все банки доставлены. Блок right обеспечивает движение из зоны старта по линии до перекрестка и поворот направо. Из зоны старта (квадрат) выезжает используя блок "Независимое управление моторами" (вперед 0,4 оборота) и далее уже Блок right. В блоке razvorot команды разворота. Блок schet_banok подсчитывает количество доставленных банок. При обнаружении банки датчиком расстояния движение прекращается и блок zahvat обеспечивает захват банки. В зависимости от того, в какой зоне (1 или 2) находится робот его действия будут отличаться. На рисунке - 1 зона, цвет банки черный –выполняются последовательно блоки zona 1, razvorot, schet_banok, finish. Блоки razvorot, schet_banok, finish можно в окончательном варианте объединить. Блок zona 1 На фото - 1 зона, цвет банки белый –выполняются последовательно блоки zona2_white, razvorot, schet_banok, finish. Блок zona2_white На фото - 2 зона, цвет банки черный – выполняются последовательно блоки zona1_black, razvorot, schet_banok, finish. Блок zona1_black На фото - 2 зона, цвет банки белый – выполняются последовательно блоки zona2, razvorot, schet_banok, finish. Блок zona 2 При совпадении значений переменной banki переменную finish записывается логическая Истина. и переменной kolich_banok в Истина в переменной finish завершает основной цикл. В зависимости от нахождения в данный момент робота (зона 1 или 2) робот возвращается к зоне старта. Это один из многих вариантов программы робота для категории Сортировщик. Программу можете скачать во вложении ниже. Настройка робота на соревнованиях заключается в настройке блока setting (в выборе цвета банок в зоне старта и во второй зоне складирования, ввода значения в переменную kol- banok (количество банок на поле)). Наш окончательный вариант робота был значительно упрощен, так как робот должен собираться уже на соревнованиях, а не использоваться «домашняя» заготовка. В нашем случае и программа была переработана для новой конструкции робота. Стала компактнее, проще. Но принцип остался. ХМАО-ЮГРА, Сургутский район, г. Лянтор, МБОУ «Лянторская СОШ №4», 2016г. Конструкция робота более простая. Так как количество банок неизвестно, робот, собрав все банки, делает проверочный круг и возвращается в зону старта. В настройках необходимо указать уровень черного+5, и цвет банок в зоне старта и во второй зоне. Учтите, данная программа подойдет для копии нашего робота. Для вашего робота нужно будет перенастраивать программу (повороты, захват и т.д.).