Servo және EEPROM кітапханалары

«Роботты техника». 5­ші деңгей. 2 сабақ. Сабақтың тақырыбы: Servo және EEPROM кітапханалары. Сабақтың ұзақтығы: 2 сағ. Servo кітапханасы Arduino контроллер үшін атқарымның осы кітапханасы сервожетектерді  басқару үшін атқарымдар жиынтығын ұсынады. Стандарты сервожетектер  жетекті әдетте 0­ден 180 градусқа дейін белгіленген бұрышқа бұруға  мүмкіндік береді. Кейбір сервожетектер тапсырылған жылдамдықта толық  айналым жасауға мүмкіндік береді. Servo кітапханасы Arduino тақталарының және 48 Arduino Mega көпшілігінде  12­сервожетекпен бір мезгілде басқаруға мүмкіндік береді. Mega­дан үздік  контроллерлерде кітапхананы пайдалану жетек осы шығаруларға қосылмаған  болса да 9 және 10 шығуларды ЕИМ режимінде пайдалану мүмкіндігін  өшіреді. Mega тақтасында ЕИМ функционалын жоғалтусыз сервожетектер 12­ ге дейін пайдаланылуы мүмкін. 12­ден 23­ке дейін сервожетектерді басқару  үшін Mega­ны пайдалану кезінде ЕИМ үшін 11 және 12 шығаруларды  пайдалануға болмайды. Қосу Жалпы алғанда сервожетек 3 сыммен қосылады: қуаттау, жер және  сигналдық. Әдетте қуаттау – қызыл сым және де Arduino тақтасында +5В  өткізгішіне қосылуы мүмкін. Қара сым жер Arduino­ның GND­на қосылады,  сигналдық, әдетте сары сым Arduino контроллерінің цифрлық өткізгішіне  қосылады. Күшті сервожетектер үлкен жүктеме жасауы мүмкін болатынын  атап өткен жөн, бұл жағдайда ол жеке (Arduino­ның +5В өткізгіші арқылы)  қуатталуы керек. Бірнеше сервожетектерді бірден қосу жағдайында да осылай болады. Жетек пен контроллер ортақ жерге қосылғанына көз жеткізіңіз. Атқарымдар attach() write()        writeMicroseconds() read() attached() detach() EEPROM кітапханасы ATmega микроконтроллерлерінің өз энергияға тәуелді емес жадылары  болмайды, яғни Ардуино жеткізушілерінде деректерді осы жадыда сақтау  мүмкіндігі бар және олар контроллерді сөндіру­қосу немесе қайта жүктеуден  кейін пайдаланылуы мүмкін. EEPROM­ның Arduino кітапханасы осы жадымен жұмыстың қолайлы және қарапайым интерфейсін ұсынады. Микроконтроллерлердің әртүрлі моделі EEPROM жады көлемімен  ерекшеленеді, осылайша ATMega328 1024 байты, ATmega168 және ATmega8  512 байты, ATmega1280 мен ATmega2560 4Кб (4096 байты) бар. Атқарымдар read() write()