Атқарымдар.

«Роботты техника». 4­ші деңгей. 15 сабақ. Сабақтың тақырыбы: Атқарымдар. Сабақтың ұзақтығы: 2 сағ. Атқарымдар Атқарымдардың кодты сегменттерге бөлуі белгілі тапсырмаларды  орындайдын кодтың бөліктерін құруға мүмкіндік береді. Орындалғаннан  кейін атқарымның шақырылған орнына қайтуы жүзеге асады. Атқарымды құру себебі бірдей іс­қимылды бірнеше рет орындау қажеттілігі болып табылады. BASIC­пен жұмыс істейтін бағдарламашылар үшін Arduino­дағы атқарымдар  (GOSUB­ты BASIC­ке) кіші бағдарламаларын пайдалануға мүмкіндік береді. Кодты атқарымдарға бөлудің бірқатар артықшылықтары бар:      Атқарымдар бағдарламаны ұйымдастыруға мүмкіндік береді.  Бағдарламаның тұжырымдамасын алдын ала құруға өте жиі көмектеседі. Атқарымдар бағдарламаның бір жерінде бір іс­қимылды кодтайды.  Бұдан кейін атқарымның кодын тек дұрыстау керек. Атқарымдар кодты өзгерту қажет болған кезде қателіктің шығу  мүмкіндігін қысқартады. Атқарымдар скетчтердің мәтінін қысқартады және оны жинақы етеді,  яғни кейбір секциялар бірнеше рет пайдаланылады. Атқарымдар кодты модульдік ете отырып, басқа бағдарламаларда оны  пайдалануды жеңілдетеді. Бұл жағдайда атқарымдар бағдарламаның кодын  оқу үшін жеңіл ете отырып, тағы да бір шағын артықшылыққа ие болады. Arduino скетчтерінде setup() және loop() екі міндетті атқарымдар бар. Басқа  атқарымдар осы атқарымдардың жақшасынан кейін құрылуы керек. Келесі  мысалда екі санды көбейтудің қарапайым атқарымы құрылатын болады.Мысал: Атқарым синтаксисі қайтарылатын мәндер түрі «void» егер атқарым  ештеңені қайтармаса Атқарымның аты Атқарымға  берілетін  параметрлер Сәйкес түрдің мәнін  қайтаратын оператор Фигуралық жақшалар, міндетті Көбейту атқарымын шақыру үшін оған деректер параметрлері беріледі: void loop(){    int i = 2;    int j = 3;    int k;      k = myMultiplyFunction(i, j); // k 6 болады } Құрылған функцияны басқа кез келген атқарымдардың жақшасынан тыс  декларациялау керек, осылайша "myMultiplyFunction()" "loop()" атқарымынан  жоғары немесе төмен тұруы мүмкін.   Барлық скетч келесі үлгіде көрінетін болады: void setup(){   Serial.begin(9600);}   void loop(){   int i = 2;   int j = 3;   int k;     k = myMultiplyFunction(i, j); // k 6 болады   Serial.println(k);   delay(500); }   int myMultiplyFunction(int x, int y){   int result;   result = x * y;   return result; }  Тағы бір мысал Келесі атқарым analogRead атқарымымен() тетіктің деректерін оқиды және  содан кейін орташа арифметикалықты есептейді. Содан кейін құрылған  атқарым деректерді 8 бит (0­255) бойынша масштабтайды және оларды  терістейді. // тетік 0 өткізгішке қосылған int ReadSens_and_Condition(){   int i;   int sval;     for (i = 0; i < 5; i++){     sval = sval + analogRead(0);    // сенсор ұқсас 0 кіруде   }     sval = sval / 5;    // орташа   sval = sval / 4;    //8 бит (0­255) бойынша масштабтау   sval = 255 ­ sval;  // шығу мәнін терістету   return sval; }Атқарымды шақыру оны ауыспалыға меншіктеумен жүзеге асырылады. int sens;   sens = ReadSens_and_Condition();